概念 · 触觉传感器（感知层的输入）

触觉是机器人最弱的感知模态；先懂传感器，再懂表征(卡片-T3 等)与融合。

两大类

• 视触觉(相机式)：相机拍弹性体形变 → 高分辨"触觉图"。代表 GelSight(及 Mini/Wedge/360)、DIGIT、TacTip、DenseTact、Tac3D(力场)。优点:高分辨、能测纹理/法向+剪切力/滑动;缺点:体积/成本/易损。
• 阵列式(taxel)：压阻/电容点阵，低分辨但便宜、皮肤化。如 TacVLA 用的 15×8 阵列(120 测点)。

它能测、而视觉测不到的

• 法向力 / 剪切力 / 滑动 / 软硬 / 纹理 / 接触事件 —— 遮挡或视觉歧义时尤其关键(见 综述-触觉与VLA路线总览 §0)。

与上层的关系

• 原始触觉 → 表征(统一成可迁移 embedding：卡片-T3/卡片-AnyTouch/卡片-TVL) → 进大脑(VLA 决策) / 小脑(力控)。
• 注意：T3/AnyTouch 主要面向相机式触觉；阵列式需另处理。

本域代表作

• 卡片-NeuralFeels：视触觉在手感知，遮挡下仍能跟踪物体位姿/形状。
• 卡片-SAM：通用分割基础模型，机器人视觉感知前端常用。

待补（占位）

• [ ] 具体传感器选型对比(分辨率/价位/SDK/耐用)；GelSight Mini / DIGIT / Tac3D 实测。
• [ ] 触觉标定与 Sim2Real(接 控制回路与频率-动态视图 / TacSL/DIFFTACTILE)。