概念 · 实时控制与力控（小脑层）· 占位¶
小脑 = 快(~100Hz–1kHz)、实时、要可验证安全的那层。把大脑的"动作块"变成稳、合规、安全的真实运动。本页先占位。
要点（先记几条）¶
- 级联控制环：位置→速度→电流，越内越快(见 控制回路与频率-动态视图)。
- 阻抗/导纳控制：主动柔顺，维持力-位移关系，接触任务必备。
- WBC 全身控制 / 平衡：人形/移动平台的实时协调。
- 触觉×VLA 里"门控/实时融合"(接触时该不该信触觉、力控)落在这层 —— 见 卡片-TacVLA/卡片-AdapTac-PredictiveForceAttention。
本域代表作¶
- 卡片-FoAR：力感知反应式策略，接触阶段才放大用力。
- 卡片-ReactiveDiffusionPolicy：慢快双频视触觉策略，高频反应接触。
待补（占位）¶
- [ ] 阻抗控制基础(接 Modern Robotics 控制章)。
- [ ] ros2_control / 实时框架实践。
- [ ] 力控代表作 1–2 篇卡片(FoAR / Reactive Diffusion Policy 等)。