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FoAR（力感知反应式控制代表作）

📌 一句话：把高频力/力矩与视觉动态融合，用一个"未来接触预测器"决定接触阶段才放大用力数据，干擦拭/切等接触密集活，明显超纯视觉。 🎬 项目页 · 代码 · 论文 ⚠️ 代表作占位卡：基于摘要/项目页，未精读全文。

🧰 对我们（速判）

  • 控制(小脑)层的"力门控"代表：和我们触觉线的"接触才开门控"是同一思想(见 全景图-触觉VLA体系 门控演进)，但落在力控/反应层。
  • 真实性：高（RA-L 2025 + IROS 2025 + 开源）→ 证据 A。
  • 能借：✅ 代码；"未来接触预测 → 动态调力"机制可直接借。

关键（摘要级）

  • 多模态融合 + future contact predictor，在非接触/接触阶段动态切换力数据用量；接触密集任务超所有基线，抗动态扰动。📄
  • 作者 Zihao He, Hao-Shu Fang, Cewu Lu 等(上交 Lu 组)。

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